管道视频检测机器人及其控制、视频采集、记录技术_监测与识别技术_监测与预警_水专项_技术

应用领域：适于在300-1000管径的污水管中行走，采集管道数据主要技术指标和参数：能在300-1000管径的污水管中行走；带有原位检测管道内有毒有害气体的功能

技术应用形成：; 药剂; 菌剂; 材料; 仪器; 装备; 服务; 其他;

技术成熟度：示范工程; 示范工程; 中试; 推广应用; 产业化; 市场化;

知识产权形式：自主研发

技术简介/摘要

一、基本原理

自主研发的管道机器人能在300-1000管径的污水管中行走，并获得管道内部视频数据，通过本研究建立的综合评价方法，对污水管道的健康状况进行定量化的评估，为科学客观的进行管道维护修复决策提供正确的依据。

二、工艺流程

1)试制污水管道视频机器人系统，主要由移动载体（行走部件）、管道内部环境识别检测系统、信号传递和动力传输及控制系统组成。

2)试制污水管道修复机器人，该机器人机械臂可搭载切刀、磨头以及喷头等工具，对管道中存在的沉积物、结垢、树根以及轻微裂缝等问题可进行切削、打磨以及喷涂处理。

3)建立污水管道缺陷检测结果分级方法和基于模糊决策的排水管道缺陷状况评价方法。对管道机器人检测的数据进行综合分析及管道健康状况评价。

三、关键技术

研发的管道视频检测机器人及其控制、视频采集、记录技术，与国际市场产品性能相当，并具备管道内部易燃易爆、有毒气体原位检测功能。

推广应用案例

应用单位：无锡市高新水务公司

实际应用案例介绍：在无锡市高新水务公司的协助下，针对高新区的污水管道开展了污水管道视频检测机器人的示范。收集管道视频数据约42 km，其中重点分析评价管段约25 km，涉及汇水服务面积约18.8 km²，给出无锡高新区污水管道现状健康状况综合指数，直观科学地获得管道健康状况信息。

联系方式：0510-81819627

联系单位：清华大学

联系人：左剑恶

电话：010-62772455

E-mail：jiane.zuo@tsinghua.edu.cn

地址：北京市海淀区清华园1号

工艺流程图：